La historia transcurre durante 1532 y nos cuenta las aventuras de tres niños: Esteban, un huérfano criado en Barcelona; Zia, una joven Inca; y Tao, el último descendiente del imperio Hiva, un continente que hace siglos se hundió en el Pacífico.
Por diversas razones todos ellos, junto con el navegante Mendoza y los marineros Sancho y Pedro, van en busca de la legendaria ciudad del Dorado.
La búsqueda les conduce a Sudamérica donde vivirán peligrosas aventuras, atravesando áridas tierras y encontrándose con personajes y tribus de diversa índole.